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I2RT YAM Arm | 6自由度研究型机器人机械臂
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面向科研与教育场景设计的 6自由度机器人机械臂平台
标配 一体化电动夹爪，开箱即可开展抓取与操作实验
2 kg 额定负载 + 620 mm 工作半径，适合实验室操作任务
6061 CNC铝合金结构 + 交叉滚子轴承，实现高刚性与稳定运动
关节最高 600°/s 高速运动能力，支持轨迹规划与控制算法验证
CAN 总线通信 + USB连接PC，便于与科研软件系统集成
适用于 机器人操作学、远程操作、AI数据采集与教学实验
产品型号
| 产品名称 | 型号 | 货期 | 单价 |
|---|---|---|---|
| YAM Arm | YAM Arm | 请联系我们 | 请联系我们 |
| BIG YAM | BIG YAM | 请联系我们 | 请联系我们 |
| YAM Pro | YAM Pro | 请联系我们 | 请联系我们 |
| YAM Ultra | YAM Ultra | 请联系我们 | 请联系我们 |
| YAM Leader | YAM Leader | 请联系我们 | 请联系我们 |
产品说明
产品简介
YAM Arm 是由 I2RT Robotics 开发的一款面向科研与教学应用的 6自由度机器人机械臂平台。
该系统在结构刚性、控制开放性和实验可扩展性方面进行了优化，适用于机器人操作研究、控制算法验证以及机器人教育实验。
机械臂采用 CNC 加工的 6061 铝合金结构，结合 交叉滚子轴承，能够在保持轻量化的同时提高关节刚性与重复运动稳定性。
设备标准集成 电动夹爪（75 mm 行程），研究人员无需额外设计末端执行器即可开展抓取与操作实验。
系统支持 CAN 总线通信，并通过 USB 与控制电脑连接，方便与 MATLAB、ROS 或自研控制软件结合构建实验平台。
主要特点
1️⃣ 高刚性机械结构
CNC 加工 6061 铝合金框架
关节采用 交叉滚子轴承
提升重复轨迹精度并减少关节变形
2️⃣ 实用级可搬运能力
额定负载：2 kg
工作半径：620 mm
满足实验室常见抓取与搬运任务
3️⃣ 高速关节运动
Joint 1–3：最高 200°/s
Joint 4–6：最高 600°/s
支持 轨迹规划 / 动作生成算法验证
4️⃣ 集成式夹爪
75 mm 抓取行程
无需额外开发即可开展抓取实验
适合机器人操作学与抓取策略研究
5️⃣ 开放式控制接口
CAN 通信协议
USB 连接控制 PC
可与 ROS、Python、MATLAB 等平台结合
典型应用场景
机器人 操作与抓取研究（Manipulation）
控制算法开发与验证
自动化流程原型实验
远程操控 / Teleoperation 研究
机器人教学与工程课程实验
技术规格
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 机械臂自由度 | 6 DOF |
| 夹爪自由度 | 1 DOF |
| 夹爪行程 | 75 mm |
| 额定负载 | 2 kg |
| 工作半径 | 620 mm |
| 工作电压 | 24 V |
| 电流 | 15 A |
| 通信接口 | CAN |
关节运动范围
| 关节 | 最小角度 | 最大角度 | 最大速度 |
|---|---|---|---|
| Joint 1 | -120° | 120° | 200°/s |
| Joint 2 | 0° | 180° | 200°/s |
| Joint 3 | 0° | 180° | 200°/s |
| Joint 4 | -75° | 75° | 600°/s |
| Joint 5 | -85° | 85° | 600°/s |
| Joint 6 | -115° | 115° | 600°/s |
YAM 系列型号
| 产品 | 特点 |
|---|---|
| BIG YAM | 4 kg 负载，1100 mm 工作空间 |
| YAM Pro | 3 kg 负载，750 mm 工作空间 |
| YAM Ultra | 4 kg 负载，高负载设计 |
| YAM Leader | 用于远程操作与数据采集 |
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